Mercedes-Benz R-Класса был разработан концерном Mercedes-Benz и впервые показан зрителям в 2001 году. Тогда этот концепт назывался Vision GST (Grand Sport Tourer), а вариант, который стал предшественником серии, был показан лишь в 2005 году сразу на двух автосалонах – в немецком Франкфурте и в Нью-Йорке.
Впервые публика смогла оценить первое поколение этих моделей в 2004 году. Данная модель сменила предыдущую модификацию, которая пользовались хорошим спросом.